Este esquema de cores deriva de um sistema utilizado nas ferrovias inglesas a partir da década de 1830. Naquela época, as companhias ferroviárias adotaram um sistema de cores iluminadas que, representando ações diferentes, indicava aos condutores de trem quando deveriam parar ou ir adiante.
Escolheram o vermelho como a cor em que deviam parar porque o vermelho, por séculos, vinha sendo usado para indicar perigo. Para as outras ações, escolheram o branco como a cor para ir e o verde como a cor para esperar.
A escolha da cor branca para ir acabou por causar uma série de problemas. Como um incidente, em 1914, causado por uma lente vermelha que, ao cair de sua posição, deixou a luz branca atrás dela exposta. Disso resultando que um trem se chocasse com outro.
Então, a ferrovia decidiu que, daí em diante, a luz verde passaria a significar ir. A luz vermelha continuaria sinalizando como anteriormente. E, para a advertência, foi escolhida a luz amarela, principalmente por ser uma cor bem distinta das outras duas cores.
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